В СССР активно развивали направление шагающих роботов. Эксперты вспомнили, какие системы использовались в разработках.

Моделирование движения шагающей машины в СССР проводили с целью создания алгоритмов управления и отработки элементов системы управления. На начальном этапе рассматривали модель системы управления, которая включала 2 блока - информационное обеспечение и построение движения.

Алгоритмы модели формировали движения корпуса и ног, которые реализовались моделью шагающей машины. Информация о поверхности получалась от модели местности. При помощи алгоритмов строили коридор допустимых положений корпуса машины и определяли координаты точек для постановки ног.

Специалисты изучали возможность участия человека в направлении движения. Оператор определял скорость движения и положение корпуса машины. Задачу усложняли путем введения зон, запретных для наступания. Чтобы создать моделирование в 3-мерном пространстве, пришлось доработать модель местности и управления.

Моделирование показало, что разработанные алгоритмы решают задачу автоматического управления движением шагающей машины на любом типе поверхности.